Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 399

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Antriebsseitige Berechnung der
Lageistwertverschiebung für Null‐
punktbezug
Referenzfreigabe" gesetzt ist. Falls ein Referenzschalter am Antriebsregel‐
gerät angeschlossen ist (Festlegung im Parameter S-0-0147), muss er zu‐
dem als "Betätigt" erkannt werden. Bei Lagegebern mit abstandscodierten
Referenzmarken ist die masterseitige Referenzfreigabe (S-0-0407) nicht er‐
forderlich, da der Bezugspunkt durch beliebige benachbarte Referenzmarken
eindeutig identifiziert werden kann.
Näheres zur Suche des Bezugspunkts beim NC-geführten Referenzieren sie‐
he Abschnitt oben "Bezugspunkt-Identifikation durch Referenzmarke und Re‐
ferenzschalter"!
Wenn der Antrieb den Bezugspunkt des in "S-0-0147, Referenzfahr-
Parameter" ausgewählten Gebers gefunden hat, wird dies im Parameter
"S-0-0408, Referenzmarke erfasst" angezeigt. Die Position des Bezugspunk‐
tes bzw. der erkannten Referenzmarken wird festgehalten:
● Bei Lagegebern, die keine abstandscodierten Referenzmarken haben,
wird die erkannte
Markerposition A" gespeichert.
● Bei Lagegebern mit abstandscodierten Referenzmarken wird die erste
erkannte Referenzmarke im Parameter "S-0-0173, Markerposition A",
die zweite im Parameter "S-0-0174, Markerposition B" gespeichert.
Für den ordnungsgemäßen, zeitoptimalen Ablauf der Ausführung des Kom‐
mandos C4300 sind folgende Zuweisungen erforderlich:
● Bit "Referenzfreigabe" (S-0-0407) in Echtzeit-Steuerbit von "S-0-0134,
Master-Steuerwort"
● Bit "Referenzmarke erfasst" (S-0-0408) in Echtzeit-Statusbit von
"S-0-0135, Antriebs-Status"
Wenn das Bit "Referenzmarke erfasst" (S-0-0408) gesetzt ist, kann der
Master die Ausführung des Kommandos C4300 beenden.
Durch masterseitige Aktivierung des Parameters "S-0-0171, C4400
Kommando Verschiebung berechnen" wird die Lageistwertverschiebung für
den in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" ausgewählten Geber berechnet.
Grundlage für die Verschiebungsberechnung ist:
● bei Lagegebern, die keine abstandscodierten Referenzmarken haben,
der nicht-referenzierte Lageistwert am Bezugspunkt (S-0-0173) und die
Werte von Referenzmaß 1/2 (S-0-0052/S-0-0054) und Referenzmaß-
Offset 1/2 (S-0-0150/S-0-0151).
● bei Lagegebern mit abstandscodierten Referenzmarken die nicht-refe‐
renzierten Lageistwerte der erkannten Referenzmarken (S-0-0173 und
S-0-0174) und die Werte von "S-0-0177, Absolutmaß-Offset Geber 1"
(Motorgeber) bzw. "S-0-0178, Absolutmaß-Offset Geber 2" (externer
Geber).
Der berechnete Verschiebungswert wird angezeigt in
● S-0-0175, Verschiebung Lageistwert Geber 1 (Motorgeber)
oder
● S-0-0176, Verschiebung Lageistwert Geber 2 (externer Geber).
Wenn die erforderliche Verschiebung des Lageistwerts ermittelt ist, kann der
Master die Ausführung des Kommandos C4400 beenden.
Die Verschiebung könnte auch masterseitig berechnet und direkt
über die Parameter S-0-0175 bzw. S-0-0176 dem Antrieb vorge‐
ben werden. Die Ausführung des Kommandos C4400 wäre dann
nicht erforderlich!
Herstellen des Maßbezugs
Bezugsposition im Parameter
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
381/549
"S-0-0173,