Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 358

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Wichtung physikalischer Daten
Formate für Lagedaten
Moduloformat - Voraussetzungen
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
für die Maschinenachse passende Polarität der betreffenden Daten festge‐
legt werden.
Für das Format der Lagedaten kann über das betreffende Bit von "S-0-0076,
Wichtungsart für Lagedaten" zwischen zwei Formaten gewählt werden:
● Absolutformat
● Moduloformat
Beim Absolutformat erfolgt die Lagedatendarstellung zwischen negativem
und positivem Wert von "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich". Beim Über‐
fahren des negativen oder positiven Maximalwerts springt der Lageistwert auf
den inversen Maximalwert um und läuft, bei unveränderter Bewegungsrich‐
tung, steigend oder fallend weiter.
Bei inkrementellen Lagedaten wird mit S-0-0278 =0 die untere
Wertebereichsgrenze auf -2
Würden die Lagedaten einer Achse mit unendlichem Bewegungsbereich (z.
B. Rundachse, Spindel etc.) im Absolutformat verarbeitet, besteht die Gefahr,
dass sich die Achse über den positiven oder negativen Maximalwert von
"S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich", hinaus bewegt. Dies würde zu fehler‐
haften Lagedaten führen; Betriebsarten mit Lageregelung wären nicht be‐
triebssicher möglich.
Für endlos drehende Achsen (Rundachsen, etc.) kann, zweckmäßigerweise,
das Moduloformat für die Lagedaten gewählt werden.
Beim Moduloformat wird der Wertebereich auf einen praktikablen oder plau‐
siblen Wert eingeschränkt, es sind nur Lagedaten zwischen dem Wert 0,00...
und einem in "S-0-0103, Modulowert" festlegbaren Maximalwert möglich
(z. B. 360 Winkelgrad bei Rundachsen).
Wenn der gemessene Lage-Istwert den Wertebereich überschreitet bzw. un‐
terschreitet, so verhält sich der im Parameter S-0-0051 oder S-0-0053 ange‐
zeigte Lage-Istwert unstetig, d. h. er ändert sich um den Betrag des Modulo‐
wertebereichs in der Weise, dass der angezeigte Lage-Istwert immer inner‐
halb des Modulowertebereichs bleibt.
S-0-0051 Lageistwert Geber 1
S-0-0053 Lageistwert Geber 2
S-0-0103 Modulowert
Abb. 14-6: Lage-Istwert bei Achsbewegung mit konstanter Geschwindigkeit bei
Absolut- und Moduloformat
Die Festlegung "Moduloformat" für die Lage-Istwerte ist nur bei rotatorischen
Motoren zweckmäßig, denn nur bei Achsen mit rotatorischen Motoren ist ein
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
31 , die obere auf +2 31 gelegt!