Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 424

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Betriebsarten
Kürzester Weg mit nicht aktiver
Geschwindigkeitsschwelle
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
→ Richtungsumkehr erlaubt, aber nicht erforderlich; d. h. Ziel wird in po‐
sitiver Richtung angefahren.
● Fallbeispiel 3:
Aktuelle Geschwindigkeit negativ und kleiner als die wirksame Ge‐
schwindigkeitsschwelle. Bremsweg grösser als der Weg zwischen Start‐
punkt und nächstem Zielpunkt
→ Antrieb verfährt auf nächsten Zielpunkt mit Richtungsumkehr (Eine
Richtungsumkehr erfolgt nur, wenn durch die Richtungsumkehr ein Weg
kleiner als der 1/2 Modulowert zurückgelegt wird).
● Fallbeispiel 4:
Aktuelle Geschwindigkeit negativ und ausserhalb der wirksamen Ge‐
schwindigkeitsschwelle. Bremsweg grösser als der Weg zwischen Start‐
punkt und nächstem Zielpunkt
→ Antrieb verfährt auf nächst-möglichen Zielpunkt, der ohne Richtungs‐
umkehr erreicht werden kann in negative Richtung.
Für den Bremsvorgang gilt: Startposition + Bremsweg (negativ) - Zielpo‐
sition > S-0-0418
→ Richtungsumkehr nicht erlaubt. D. h. Ziel muss in negative Richtung
angefahren werden.
● Fallbeispiel 5: (nicht in Grafik dargestellt)
Aktuelle Geschwindigkeit (positiv) < S-0-0417 (oder S-0-0417 = 0);
Bremsweg größer als der Weg zwischen Startpunkt und nächsten Ziel‐
punkt
→ Antrieb bremst zunächst auf Null und positioniert in negative Richtung
auf den Zielpunkt
● Fallbeispiel 6: (nicht in Grafik dargestellt)
Aktuelle Geschwindigkeit (negativ) < S-0-0417 (oder S-0-0417 = 0)
Bremsweg kleiner als der Weg zwischen Startpunkt und nächsten Ziel‐
punkt
→ Antrieb positioniert direkt in negativer Richtung auf den Zielpunkt.
Für den Bremsvorgang gilt: Startposition + Bremsweg (negativ) - Zielpo‐
sition < S-0-0418
→ Richtungsumkehr erlaubt, aber nicht erforderlich; d. h. Ziel wird in ne‐
gativer Richtung angefahren.
Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs im
Modus Kürzester Weg
(S-0-0417=0).
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
mit nicht aktiver Geschwindigkeitsschwelle