Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 395

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Referenzierbewegung
Sonderfall bei Moduloformat
Sollte der betreffende Geber bei Start des Kommandos C0600
bereits referenziert gewesen sein, wird zunächst die Referenz ge‐
löscht!
Siehe auch
Lageistwerte"
Beim Start des Kommandos C0600 sind zwei Situationen hinsichtlich der
Ausgangslage einer translatorischen Achse zu unterscheiden. Der bewegli‐
che Teil der Achse steht
● innerhalb des Verfahrbereichs, der Referenzschalter bzw. der Fahrbe‐
reichs-Grenzschalter ist nicht betätigt,
oder
● nahe dem Verfahrbereichsende, der Referenzschalter bzw. der Fahrbe‐
reichs-Grenzschalter ist betätigt, der ggf. zum Referenzieren genutzte
Festanschlag ist fast erreicht.
Bei unbetätigtem Schalter bzw. noch nicht erreichtem Festanschlag bewegt
der Antrieb die Achse in Referenz-Anfahrrichtung.
Bei bereits betätigtem Referenzschalter bewegt der Antrieb die Achse entge‐
gen der Referenz-Anfahrrichtung.
● Bei Lagegebern, die keine abstandscodierten Referenzmarken aufwei‐
sen, dreht der Antrieb die Bewegungsrichtung zur Bezugspunktsuche
wieder um, sobald der Referenzschalter als "Nicht betätigt" erkannt
wird.
● Bei Lagegebern, die abstandscodierte Referenzmarken haben, erfolgt
nun die Bezugspunktsuche entgegen der festgelegten Referenz-Anfahr‐
richtung.
Bei Nutzung eines Festanschlags zum Referenzieren erfolgt die Bezugs‐
punktsuche, nachdem Achsblockierung erkannt wurde, immer entgegen der
Referenz-Anfahrrichtung!
Es findet keine Referenzierbewegung statt, wenn der Maßbezug
an der aktuellen Achsposition gesetzt wird. Die Bezugspunkt-
Identifikation entfällt hierbei:
● Die Referenzmarken-Auswertung muss deaktiviert werden
● Es darf auch keine achsseitige Zusatzeinrichtung (Referenz‐
schalter etc.) zur Auswertung angemeldet sein.
Bei Modulowichtung muss der Sollwertmodus (S-0-0393 Bits 1/0) auf "kürz‐
ester Weg" oder in gleicher Richtung wie die Referenz-Anfahrrichtung
(S-0-0147 Bit 0) konfiguriert sein. Andernfalls wird beim Start der Komman‐
dofehler "C0609 Unterschiedliche Verfahrrichtung parametriert" generiert.
Beim Referenzieren ohne Referenzmarke wird der Betrag der Istgeschwin‐
digkeit zum Zeitpunkt
Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat" verglichen.
● Ist die Geschwindigkeit größer als der Schwellwert, so wird die vorgege‐
bene Referenz-Anfahrrichtung (S-0-0147, Bit 0) ignoriert und die aktive
Drehrichtung wird für die Referenzierbewegungen beibehalten.
● Wird die Geschwindigkeitsschwelle nicht überschritten so wirkt stan‐
dardmäßig die vorgegebene Referenz-Anfahrrichtung (S-0-0147, Bit 0)
für die Referenzierbewegungen.
Herstellen des Maßbezugs
Parameterbeschreibung
des Kommandostarts
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
377/549
"S-0-0403, Status
mit "S-0-0417,