Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 440

422/549
Betriebsarten
Externe Beschleunigungsvorsteu‐
Additiver Lagesollwert
Ausfall der Führungskommunikati‐
Exzessive Lagesollwertdifferenz
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
(P-0-0456) eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Generator (P-0-0457)
wird in einen Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lagesollwert wird
dann in den Lagesollwert Regler (P-0-0434) übernommen.
Bei der externen Beschleunigungsvorsteuerung wirkt der "S-0-0081,
erung
Drehmoment-/Kraft-Sollwert
(S-0-0047) in der Regelung. Dazu wird der "S-0-0081 Drehmoment-/Kraft-
Sollwert additiv" entsprechend zum Lagesollwert verzögert und in "P-0-0070,
Wirksamer Drehmoment-/Kraft-Sollwert add." ausgegeben. Hierbei werden
die Verzögerungen durch den Anti-Vibrationsfilter, den Mittelwertfilter, die
Feininterpolation und die Sollwertverzögerung nachgebildet. Der PT1-Filter
(P-0-0099) darf bei dieser Funktion nicht verwendet werden.
Die Firmwarefunktion "Externe Beschleunigungsvorsteuerung"
muss über das Productivity Paket aktiviert werden. Ansonsten
wird der S-0-0081 direkt in den P-0-0070 übernommen und wird
sofort wirksam.
Der Wert des Parameters "P-0-0059, Lagesollwert additiv, Regler" wird vor
dem Lageregler auf den Lagesollwert-Regler aufgerechnet. Die Achsregler
Konfiguration (P-0-0556, Bit 9) legt fest, ob die Vorsteuerung davon beein‐
flusst wird, d. h. ob der Wert in die Berechnung der Sollgeschwindigkeit/Soll‐
beschleunigung eingeht.
P-0-0556, Bit 9 = 0: Additiver Lagesollwert wirkt nicht auf Vorsteuerung
P-0-0556, Bit 9 = 1: Additiver Lagesollwert wirkt auf Vorsteuerung
In der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe" werden dem
on
Antrieb in jedem NC-Zyklus neue Lagesollwerte übergeben. Bei Sollwertaus‐
fall wird der Lagesollwert extrapoliert.
Bei aktiver Betriebsart "Lageregelung" wird die berechnete Geschwindigkeit,
die zum Erreichen des vorgegebenen Lagesollwerts (S-0-0047) notwendig
ist, mit der maximalen Geschwindigkeit ("S-0-0091, Geschwindigkeits-
Grenzwert bipolar",
"S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ", S-0-0113, P-0-0113, Mo‐
toransteuerfrequenzen größer 599 Hz unterliegen der AFG-Pflicht, siehe "Be‐
grenzung der Motoransteuerfrequenz" in Kapitel "Motoransteuerfrequenz")
verglichen. Als Zeitbasis für die Umrechnung der Lagesollwertdifferenzen in
eine Geschwindigkeit dient die NC-Zykluszeit (TNcyc in S-0-0001).
Überschreitet die dem vorgegebenen Lagesollwert entsprechende Sollge‐
schwindigkeit den Wert der maximalen Geschwindigkeit, wird die Fehlermel‐
dung "F4037 Exzessive Lagesollwertdifferenz" generiert.
Über "P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung Modus", Bit 15, kann das Anspre‐
chen der Überwachung auch als Warnung "E4037 Warnung Exzessive
Lagesollwertdifferenz" parametriert werden.
Weiterhin werden die beiden beteiligten Sollwerte in folgende Parameter ge‐
schrieben:
● P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert
● P-0-0011, Letzter gültiger Lagesollwert
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
additiv" zeitsynchron
"S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert
zum Lagesollwert
positiv",