Canopen-Schnittstelle; Übertragung Der Prozessdaten - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

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Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
CANopen–Schnittstelle
Die Antriebsregler der ECODRIVE03- und DURADRIVE-Familie mit
Führungskommunikationsschnittstelle
CANopen Spezifikation nach DS301.
• Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die
CANopen-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt.
• Entsprechend DS301 ist die CANopen-Schnittstelle als 9-poliger D-
SUB-Steckverbinder (Stecker) zur Ankopplung an den Bus ausgeführt.
Die Belegung entspricht der DS301.
Übertragung der Prozessdaten
Da bei CANopen Prozessdaten ereignisgesteuert übertragen werden
können, wird für jedes PDO (Prozessdatenobjekt) eine so genannte
Ereignismaske (P-0-4073, CANopen-Ereignismaske) definiert. Für das
Statuswort lassen sich hiermit einzelne Bits maskieren, deren Änderung
ein COV (Change Of Value) auslösen.
Um eine zu häufige Übertragung von Werten zu verhindern, kann jede
PDO mit einer Sperrzeit versehen werden. Tritt nach dem Senden der
PDO ein COV auf, wird dieses bis zum Ablauf der Sperrzeit
zurückgehalten. Wie diese COV ausgewertet wird, hängt von der
Übertragungsart ab.
Hinweis: Bei der ereignisgesteuerten Übertragung von analogen
Werten sollte immer eine entsprechende Hysterese und / oder
Sperrzeit eingegeben werden, um eine zu hohe Buslast zu
vermeiden.
Um eine synchronisierte Übertragung von Daten zu ermöglichen, wurde
ein SYNC-Telegramm definiert. Dabei kann sowohl jedes Telegramm
berücksichtigt werden, als auch nur jedes 2. bis 240. Telegramm. Der
Zähler für die SYNC-Telegramme startet nach dem Übergang in den
Zustand "Operational" mit 0. Für die übertragenen Daten bedeutet dies:
• Nach der in Parameter S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3)
eingestellten Zeit werden die synchronen Empfangs-PDOs gültig.
• Nach der in Parameter S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4)
werden die Istwerte der synchronen PDOs gespeichert.
Ferner besteht die Möglichkeit, dass die Prozessdaten über den RTR-
Dienst (Remote Transmit Request) angefordert werden.
Übertragungsart PDO-Übertragung
0 Bei jedem SYNC, wenn ein COV vorliegt
1 – 240 Bei jedem 1. bis 240. SYNC
241 - 251 Reserviert, entspricht dem Wert 240
252 Bei dem nächsten, einem RTR folgenden SYNC
253 Direkt nach einem RTR
254 Wird nicht unterstützt, entspricht dem Wert 255
255 Direkt nach einem COV
Daten, die zum Antrieb gesendet werden, werden immer angenommen.
Bei den Übertragungsarten 0 bis 240 werden die Daten aber erst in
Abhängigkeit vom SYNC-Telegramm gültig. Hierbei entspricht die
Übertragungsart 0 der Übertragungsart 1.
FGP-20VRS
"CANopen" unterstützen
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
die