Einstellung Des Geschwindigkeitsmixfaktors - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

9-78
Antriebsgrundfunktionen
Berechnung eines Richtwertes
zur Beschleunigungs-
vorsteuerung
Überprüfung der Wirksamkeit
der Beschleunigungs-
vorsteuerung und ggf.
Feinabgleich des Parameters
S-0-0348

Einstellung des Geschwindigkeitsmixfaktors

100 % Geschwindigkeitsistwert des Motorgebers
0 % Geschwindigkeitsistwert des Motorgebers
Die Einstellung geschieht in zwei Schritten:
1. Zur Berechnung
vorsteuerung, wird die Größe des auf die Motorwelle reduzierten
Gesamtträgheitsmomentes (J
Wert ist von der Achsauslegung überschlägig bekannt. Daneben wird
die Drehmomentkonstante des eingesetzten Motors benötigt. Die
Konstante ist über das Motordatenblatt oder den Parameter
P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante zu erhalten. Der Richtwert
berechnet sich zu:
Beschleunigungsvorsteuerung
Beschleunigungsvorsteuerung [mA\rad\s²]
J : Trägheitsmoment des Motors [kgm²]
Motor
J : Trägheitsmoment der Last [kgm²]
Last
Kt: Drehmomentkonstante des Motors [NM/A]
Abb.9-71: Richtwert für Beschleunigungsvorsteuerung
Der ermittelte Richtwert ist in den Parameter S-0-0348, Verstärkung
Beschleunigungsvorsteuerung einzugeben.
2. Die Abweichung des Lageistwertes vom Lagesollwert lässt sich über
die analogen Diagnoseausgänge des Regelgerätes oder durch die
Oszilloskopfunktion
Beschleunigungsvorsteuerung zu überprüfen, muss dieses Signal
oszilloskopiert werden, während die Achse den interessierenden
Bearbeitungszyklus abfährt. In Beschleunigungs- und Bremsphasen
muss die dynamische
Beschleunigungsvorsteuerung deutlich reduziert werden.
Mit Hilfe des Geschwindigkeitsmixfaktors
Geschwindigkeitsregelung
Motor- und externem Mess-System zusammengesetzt werden. Dies kann
bei spiel- bzw torsionsbehafteter Kopplung zwischen Motor und Last
vorteilhaft sein.
Zur Einstellung des Mischungsverhältnisses dient der Parameter
• P-0-0121, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber 1 & Geber 2
Hinweis: Die Verwendung dieser Funktion ist nur bei vorhandenem
externem Mess-System möglich. Ist kein externes Mess-
System vorhanden,
Mischfaktor Geber 1 & Geber 2 automatisch auf 0 %
gesetzt.
Die Mischung des Geschwindigkeits-Istwertes kann zwischen
... 0 % Istwert des externen Gebers (P-0-0121 = 0)
UND
... 100 % Istwert des externen Gebers (P-0-0121 = 100)
kontinuierlich variiert werden.
eines Richtwertes zur
+J ) der Achse benötigt. Dieser
Motor Last
+
J
Motor
=
Kt
(P-0-0510)
ausgeben. Um die
Regelabweichung
verwendete Geschwindigkeits-Istwert
wird P-0-0121,
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
FGP-20VRS
Beschleunigungs-
J
Last
×
1000
(P-0-4010)
(P-0-0551)
Wirksamkeit der
durch die
kann der zur
aus
Geschwindigkeits-