Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 270

9-26
Antriebsgrundfunktionen
MKD Motor
Beispiel
Motorgebers = 4,
Verfahrbereich = 50 Umdrehungen, Getriebeübersetzung = 1:1
Berechnung der Vervielfachung des optionalen Gebers:
2^31/(1000*50) = 42949,
S-0-0257 = 32768.
0,00001098 Grad.
Berechnung der Vervielfachung des Motorgebers:
2^31/(4*50) = 10737418, nächst kleinerer binärer Wert = 8388608, somit
S-0-0256 = 8388608. Jedoch beträgt die max. technisch realisierbare
Auflösung 4194304. Deshalb wird der Wert in S-0-0256 auf 4194304
gesetzt. Die Auflösung beträgt 0,00002146 Grad.
Hinweis: Die Auflösung kann nie größer als 4194304 * S-0-0116
werden!
MHD Motor
Beispiel
Motorgebers = 256,
Verfahrbereich = 5 m,
Getriebeübersetzung = 3:1
Berechnung der Vervielfachung des optionalen Gebers:
2^31*0,02mm/5000mm = 8589, techn. sinnvoll maximal 8192, somit
S-0-0257 = 8192. Dies ergibt eine Auflösung von 0,00244 µm.
Berechnung der Vervielfachung des Motorgebers:
5 m Verfahrbereich ergeben 500 Getriebe-Ausgangsumdrehungen und
damit 1500 Getriebe-Eingangsumdrehungen (Motorumdrehungen).
2^31/(256*1500) = 5592, nächst kleinerer binärer Wert = 4096, somit
S-0-0256 = 4096. Daraus ergibt sich eine Auflösung von 0,000343 Grad
bezogen auf die Motorwelle.
Verarbeitungsformate des antriebsinternen
Lagesollwert-Interpolators
Im antriebsinternen Lagesollwert-Interpolator wird das Lagesollwertprofil
für die antriebsgeführten
"Antriebsgeführtes
Interpolation",...) generiert. Das Format der antriebsinternen Lagedaten
beeinflusst die maximale Grenz-Beschleunigung, die dem Interpolator
vorgegeben werden kann.
Hinweis: Die Begrenzungen gelten nicht bei zyklischer Sollwertvorgabe
(z. B. Betriebsart "Lageregelung").
Es gelten folgende Zusammenhänge für rotative Motoren:
a
max
a : maximale Beschleunigung des Lagesollwert-Interpolators
max
Geberauflösung:
Vervielfachung:
Abb. 9-29: Maximale Beschleunigung des Lagesollwert-Interpolators in
Abhängigkeit des antriebsinternen Lagedatenformats
mit rotativem optionalem
Auflösung des
techn. sinnvoll
Daraus ergibt
mit linearem optionalem
Auflösung des
Fahrbefehle
Referenzieren",
51.471.854
=
×
Geberauflö sung Vervielfac
Wert in S-0-0116
Wert in S-0-0256
FGP-20VRS
Geber, Auflösung
optionalen Gebers = 1000,
maximal 32768,
sich eine Auflösung
Geber, Auflösung
optionalen Gebers = 0,02 mm,
Vorschubkonstante = 10 mm,
(wie "Antrieb
Betriebsart "Antriebsinterne
.040 rad
[in
hung sec²
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
des
somit
von
des
Halt",
]