Objektverzeichnis Canopen Spezifisch - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

FGP-20VRS

Objektverzeichnis CANopen spezifisch

Objektdefinition
S-Parameter
P-Parameter
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
Um eine möglichst hohe Systemflexibilität zu erreichen, sind alle Daten
über Objekte erreichbar. Diese Objekte können den Prozessdaten
zugeordnet und damit zyklisch übertragen werden. Es werden die von
CANopen in DS301 definierten Kommunikationsobjekte zur Verfügung
gestellt. Die Möglichkeit der azyklischen Übertragung mittels SDO ist
ebenfalls möglich, jedoch dürfen keine Prozessdaten (vgl. Inhalt von P-0-
4081, Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung) vom Master über SDO
geschrieben werden.
Um den azyklischen Zugriff möglichst einfach zu gestalten, wurde eine
Zuordnung der Objekte (Index und Subindex) auf Antriebsparameter
durchgeführt. Dies wird nachfolgend beschrieben.
Der Zugriff auf die Daten eines Objektes erfolgt über
• Index
• Subindex
Bildungsgesetz für den Objekt-Index
Hexadezimale Darstellung: Index
Dezimale Darstellung: Index
Hexadezimale Darstellung: Index
Dezimale Darstellung: Index
Bildungsgesetz für den Objekt-Subindex
Subindex Datentyp
0 UINT8
1(!) UINT16
2 visible String
3 UINT16
4 visible String
5 2 oder 4 Byte
6 2 oder 4 Byte
7 2...32 Byte
8 UINT16
9 UINT16
10 2...32 Byte
11...137 2...32 Byte
!: Die Firmware FGP20 unterstützt den Subindex 1 nicht. Beachten Sie
bitte die nachfolgenden Absätze.
Abb. 5-20: Bedeutung des Subindex
Hinweis: Abweichend von dem sonst gültigen Parameterzugriff über
das Objektmapping unterstützt die FGP20 den Subindex 1
nicht mehr. Dafür wurde der Subindex 0 implementiert, auf
den ein Subindex nach der folgenden Tabelle gelegt wurde.
=0x2000+IDN(S-0-xxxx)
hex
=8192+IDN(S-0-xxxx)
dez
=0x3000+IDN(P-0-xxxx)
hex
=12288+IDN(P-0-xxxx)
dez
Zugriff Beschreibung
R Anzahl der Subindizes
R/W Ident-Nummer
R Name
R Attribut
R Einheit
R Minimaler Eingabewert
R Maximaler Eingabewert
R/W Betriebsdatum (wie Subindex 10)
R Maximallänge einer Liste (Elemente)
R/W Istlänge einer Liste (Elemente)
R/W Betriebsdatum (wie Subindex 7)
R Fortsetzung des Betriebsdatums bei
Listen
5-37