Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 341

FGP-20VRS
Motorgeber optionaler Geber
beliebig Referenz
beliebig keine Referenz
keine Referenz beliebig
Referenz beliebig
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
• Positionieren: Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum
Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke positioniert
der Antrieb auf den Referenzpunkt.
Der Referenzpunkt ergibt sich bei nicht-abstandscodierten Mess-
Systemen durch die Position der relevanten Referenzmarke /
Referenzschalterflanke
abstandscodierten Gebern wird als Referenzpunkt die Position der 2.
überfahrenen Referenzmarke verwendet.
• Strecke fahren: Dieser Modus ist nur bei abstandscodierten Mess-
Systemen möglich! Der Antrieb verfährt beim Referenziervorgang eine
bestimmte Strecke. Die Strecke ergibt sich aus der Einstellung des
Parameters S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß 1. Durch
Verfahren der hier programmierten Strecke ist sichergestellt, dass der
Antrieb immer zwei aufeinander folgende Referenzmarken überfährt.
Die Funktion ist beispielsweise bei Gantry-Achsen (parallele,
mechanisch gekoppelte Achsen) mit abstandscodierten Mess-
Systemen sinnvoll. Durch Aktivierung dieses Modus in allen
gekoppelten Achsen ist sichergestellt, dass bei gleichzeitigem Start
des Kommandos S-0-0148, C600 Antriebsgeführtes Referenzieren,
jeder Antrieb das gleiche Profil verfährt.
Hinweis: Wird der
verwendet,
Referenziervorgang nicht automatisch parallel gezogen. Die
mechanisch gekoppelten Achsen fahren nur eine relative
Strecke ab. Ihr gegenseitiger Lagebezug ändert sich jedoch
nicht. (Im Gegensatz zum Modus "Positionieren", der nur mit
nicht-abstandscodierten Gebern möglich ist. Dort werden die
Achsen durch
automatisch auch parallel gezogen).
Lageistwerte nach dem Kommando "Antriebsgeführtes
Referenzieren"
Die Lageistwerte von Motorgeber und optionalem Geber nach der
Ausführung des Kommandos
Antriebsgeführtes Referenzieren sind abhängig von Bit 3 in S-0-0147,
Referenzfahr-Parameter und vom S-0-0403, Status Lageistwerte.
S-0-0147, Bit 3
0
0
1
1
Abb. 9-85: Lageistwerte nach dem Kommando S-0-0148, C600 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren
Antriebsgrundfunktionen
zuzüglich dem
Modus "Strecke fahren"
so wird die Gantry-Achse
den antriebsseitigen
S-0-0148,
Lageistwert 1
Referenzmaß 1
Referenzmaß 1
Referenzmaß 2
unverändert
9-97
Referenzmaßoffset. Bei
bei Gantry-Achsen
durch den
Referenziervorgang
C600 Kommando
Lageistwert 2
unverändert
Referenzmaß 1
Referenzmaß 2
Referenzmaß 2