Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 366

9-122
Antriebsgrundfunktionen
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten
Fall C2
des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern
erfolgen soll (P-0-0612, Bit 2="1"), ist folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position.
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Parameter.
• Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen (durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b") führt automatisch
auch zur Umschaltung der Lagedaten.
• Es wird automatisch antriebsintern das Kommando S-0-0148, C600
Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren gestartet. Bei der
Kommandoausführung erkennt der Antrieb, dass es sich um ein
absolutes Mess-System handelt und führt das "Absolutmaß setzen"
durch, d. h. der Lageistwert wird auf
Gleichzeitig wird jedoch auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-
Sollwert) auf den gleichen Wert gesetzt. Dies führt in der Betriebsart
"Lageregelung" bei der Ausführung des automatischen Umschaltens
des Koordinatensystems dazu, dass die Steuerung ihren Sollwert nicht
sofort auf den neuen Istwert nachführen kann, wodurch ein unsanfter
Übergang entsteht.
• Löschen des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen.
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall D1
automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612, Bit 2="0") ist prinzipiell
die gleiche Vorgehensweise erforderlich, wie im Fall C1, jedoch erfolgt die
Aktivierung
Nullschaltereingang.
• Aktivierung des Nullschaltereingangs durch Setzen von P-0-0612,
Bit 1="1".
• Verfahren der Achse in die vermessene Position (z. B. durch Tippen).
• usw.
Hinweis: Das Bit 1 von P-0-0612, sowie das Kommando selbst, werden
nach der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen"
automatisch antriebsintern gelöscht!
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten
Fall D2
des Kommandos "Absolutmaß setzen" automatisch antriebsintern
erfolgen soll,
Vorgehensweise erforderlich, wie im Fall C2, jedoch erfolgt die
Aktivierung
Nullschaltereingang
• Aktivierung des Nullschaltereinganges durch P-0-0612, Bit 1="1".
• Verfahren der Achse in die vermessene Position (z. B. durch Tippen).
• usw.
Hinweis: Das Bit 1 von P-0-0612, sowie das Kommando selbst, werden
nach der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen"
automatisch antriebsintern gelöscht!
des Kommandos durch
(P-0-0612, Bit 2="1")
des Kommandos durch
FGP-20VRS
Referenzmaß
eine 0-1-Flanke
ist prinzipiell die
eine 0-1-Flanke
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
gesetzt.
am
gleiche
am