Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 315

FGP-20VRS
Sperrfilter bzw.
Geschwindigkeitsregler
optimieren
Filterung mittels zweifachem
Glättungsfilter
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
⇒ Mit den voroptimierten Werten von P-0-0180, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler erneut den Drehzahlregler optimieren (s.o.).
Die oben definierte Sprungantwort muss bei höheren Werten für
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und/
oder kleineren Werten für S-0-0101 Geschwindigkeitsregler-
Nachstellzeit ähnliches Aussehen haben.
⇒ Eventuell
weiteren
Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite
Sperrfilter Geschwindigkeitsregler anhand der Sprungantwort
durchführen.
⇒ Die Optimierung des Regelkreises mittels eines Sperrfilters führt nicht
immer zu einer ausreichenden Verbesserung der Regelgüte. Dies ist
der Fall, wenn z. B. der geschlossene Regelkreis keine ausgeprägten
Resonanzfrequenzen
Glättungsfilters (mit PT1-Charakteristik) kann ggf. trotzdem die
gewünschte Verbesserung der Regelgüte erzielt werden.
⇒ Hierzu wird der Parameter P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler auf "-1" gesetzt. Der Sperrfilter, wie auch der
zugehörige Parameter
Geschwindigkeitsregler, werden deaktiviert. Es wird anstelle des
Sperrfilters ein Glättungsfilter im Regelkreis aktiviert. Dieser besitzt die
gleiche Glättungszeitkonstante (T
Glättungszeitkonstante. Zusammen mit dem Glättungsfilter am
Geschwindigkeitsreglereingang erhält man ein Filter mit PT2-
Charakteristik. Frequenzen größer der Grenzfrequenz (f
werden wesentlich stärker unterdrückt und können den Regelkreis
nicht mehr zum Schwingen anregen.
Die Parametrierung des Filters erfolgt über den Parameter
P-0-0004, Glättungszeitkonstante.
A
dB
0,1
0
-20 0,1
0,01
-40
Abb. 9-67: Frequenzgang eines PT1- und PT2-Filters
Hinweis: Die Einstellung erfolgt wie unter Kapitel: "Bestimmung der
kritischen
Glättungszeitkonstante" beschrieben.
Antriebsgrundfunktionen
Optimierungsdurchlauf
besitzt. Durch Aktivierung
P-0-0180,
) wie das Glättungsfilter P-0-0004,
gl
1
10
Proportionalverstärkung
9-71
für P-0-0180,
eines zweiten
Sperrfrequenz
= 1/2πT )
g gl
100
f
fg
Sv5053f1.fh7
und