Systemen; Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Nicht-Absoluten Mess-Systemen - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

FGP-20VRS
Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten Mess-

Systemen

Definition des Referenzpunktes
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Zur Herstellung der Übereinstimmung zwischen Antriebs-Mess-System
und Maschinenkoordinatensystem ist es notwendig, dass der Antrieb
möglichst genau die Information über seine relative Position innerhalb des
Maschinenkoordinatensystems
Information durch Erfassung von Referenzschalterflanke und/oder
Referenzmarke.
Hinweis: Die ausschließliche Auswertung des Referenzschalters ist
nicht zu empfehlen, da die Erfassung der Position der
Referenzschalterflanke, im Gegensatz zur Erfassung der
Referenzmarke, nur mit reduzierter Genauigkeit erfolgt!
Der Abgleich der Koordinatensysteme erfolgt durch Vergleich von
gewünschter Istposition
Maschinenkoordinatensystem
Antriebskoordinatensystem). Es müssen dabei die beiden folgenden Fälle
unterschieden werden:
• "Auswertung einer Referenzmarke / Referenzschalterflanke" (Typ 1..3)
und
• "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken"
• Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke / Referenzschalterflanke" ist
der "bestimmte" Punkt im Koordinatensystem der so genannte
Referenzpunkt. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird über
die Parameter S-0-0052, Referenzmaß 1 (für Motorgeber) bzw.
S-0-0054, Referenzmaß 2 (für optionalen Geber) angegeben. Die
physikalische Position des Referenzpunktes ergibt sich durch die
Position der Referenzmarke zuzüglich dem Wert in S-0-0150,
Referenzmaß Offset 1 bzw. S-0-0151, Referenzmaß Offset 2. Nach
dem Erfassen der Referenzmarke kennt der Antrieb die Position
dieser Marke und damit auch die des Referenzpunkt im "alten"
Antriebskoordinatensystem. Die gewünschte Position im neuen
maschinennullpunktbezogenen Koordinatensystem wird im Parameter
S-0-0052, Referenzmaß
(Maschinenkoordinatensystem) mitgeteilt.
• Im Fall "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" ist der
"bestimmte" Punkt der Nullpunkt (Position der 1. Referenzmarke) des
abstandscodierten
Positionsdifferenz zweier benachbarter Referenzmarken kann die
Position der 1. Referenzmarke im "alten" Antriebskoordinatensystem
bestimmt werden. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird
definiert durch die
Maschinenkoordinatensystem an diesem Punkt plus dem Wert in
S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1 (für Motorgeber) bzw. S-0-0178,
Absolutmaß-Offset 2 (für optionalen Geber).
In beiden Fällen wird
Koordinatensystemen
aufaddiert. Die beiden Koordinatensysteme stimmen dann überein.
Mit der Umschaltung des Lagesoll- und des Lageistwertes wird S-0-0403,
Status Lageistwerte auf "1" gesetzt. Dies bedeutet, dass sich der
Lageistwert jetzt auf den Maschinennullpunkt bezieht.
Antriebsgrundfunktionen
kennt. Der
an einem bestimmten
und tatsächlicher
1 und S-0-0054,
Mess-Systems. Durch
Position der 1.
die Differenz zwischen
auf das "alte" Antriebskoordinatensystem
9-93
Antrieb erhält diese
Punkt im
Istposition ("altes"
Referenzmaß 2
Erfassung der
Referenzmarke im
den beiden