Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 365

FGP-20VRS
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Fall P-0-0612
C1 Bit 1=0
Bit 2=0
C2 Bit 1=0
Bit 2=1
D1 Bit 1=1
Bit 2=0
D2 Bit 1=1
Bit 2=1
Abb. 9-117: Übersicht, Absolutmaß setzen unter Reglerfreigabe
VORSICHT
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall C1
automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612, Bit 2="0"), ist
folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position.
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Parameter.
• Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen (durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b"). Es wird noch
keine Umschaltung der Lagedaten vorgenommen.
• Starten
Antriebsgeführtes
Reglerfreigabe. Diese Funktion erkennt, dass es sich um ein
absolutes Mess-System handelt und führt das "Absolutmaß setzen"
durch, d.h. der Lageistwert wird auf Referenzmaß gesetzt. Gleichzeitig
wird jedoch auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-Sollwert) auf den
gleichen Wert gesetzt. Falls sich der Antrieb in der Betriebsart
"Lageregelung" befindet, muss der Lagesollwert über den azyklischen
Parameterkanal (z. B. Servicekanal bei SERCOS) gelesen werden
und der steuerungsseitige Lagesollwert auf diesen Wert gesetzt
werden, bevor das Referenzier-Kommando gelöscht wird.
• Löschen des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen.
Verhalten bei Kommandoausführung
• durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird
das Kommando "Absolutmaß setzen" gestartet,
jedoch keine
Koordinatensystems durchgeführt
• durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder
Wegnahme
Umschaltung
durchgeführt
• durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird
neben dem
setzen" sofort auch das Koordinatensystem
umgeschaltet
• bei 0-1-Flanke am Nullschaltereingang wird die
Istposition gespeichert
• und auf das Starten des Kommandos S-0-0148,
zur Umschaltung
durch die Steuerung gewartet!
• bei 0-1-Flanke am Nullschaltereingang wird die
Istposition gespeichert
• und
sofort
umgeschaltet.
Sachschäden durch falsche Parametrierung!
⇒ Stellen Sie sicher, dass in Bit 3 von S-0-0147,
Referenzfahr-Parameter der zu setzende Geber
ausgewählt wurde.
des Kommandos
Referenzieren
Antriebsgrundfunktionen
Umschaltung
der Reglerfreigabe,
des Koordinatensystems
Kommandostart "Absolutmaß
des Koordinatensystems
auch das Koordinatensystem
S-0-0148, C600 Kommando
bzw. Wegnahme
9-121
des
wird die
der