Lesen Von Listen-Parametern - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

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Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
Die Parametrierung kann erfolgen über:
• serielle Schnittstelle (z. B. DriveTop) oder
• den jeweiligen azyklischen Kanal des Feldbusses (z. B. PCP). Es
können alle Parameter der Gruppe 0 (S-0-xxxx, P-0-xxxx) durch
Objektzugriffe gelesen und geschrieben werden.
Hinweis: Ab der
Parameterkommunikation
feldbusübergreifenden Objekte wesentlich vereinfacht und
vereinheitlicht. Genauere Informationen hierzu sind im
Abschnitt Objektverzeichnis des feldbusspezifischen Teils
beschrieben.
Lesen und Schreiben von "einfachen Parametern"
Für einfache Parameter kann sowohl zum Lesen als auch zum Schreiben
der Subindex 10 (bzw. 7) verwendet werden.

Lesen von Listen-Parametern

Für alle Listen-Parameter gilt, dass eine vorgegebene Reihenfolge
beachtet werden muss, um eine Liste oder einen Teil daraus zu lesen.
Beginnend bei Subindex 10 liefert jeder Subindex einen bis zu 32 Byte
großen Datenblock zurück, unabhängig davon, welchen Typ der
Parameter besitzt. Dabei entspricht ein Element der Liste einem Wert
innerhalb der Liste (z. B. ein Wort oder Doppelwort). Die Formel für den
Zugriff auf in bestimmtes Element ergibt sich aus:
Subindex / Attribut = 10 + ((Element# * Datentyp) DIV 32)
Element# die Nummer des gewünschten Elements innerhalb der Liste
(beginnend bei 1).
Datentyp ist die Länge in Byte des in der Liste verwendeten Datentyps
(z. B. 2 bei Worten).
DIV ist eine Division. Aus Gründen der Laufzeitoptimierung kann
die Division auch als Schiebebefehl um 5 Stellen nach rechts
realisiert werden.
Hat man den entsprechenden Subindex angefordert, wird ein Block mit
32 Byte zurückgeliefert. Die genaue Position des gewünschten Elements
innerhalb dieses Datenblocks kann wie folgt berechnet werden:
Erstes Byte = ((Element# * Datentyp) MOD 32) - Datentyp
Letztes Byte = ((Element# * Datentyp) MOD 32) - 1
MOD ist eine Restwertbildung. Aus Gründen der Laufzeitoptimierung
sollte sie als Maskierung mit UND 31 (UND 0x0F) realisiert
werden.
Dabei beginnt das erste Byte innerhalb des Datenblocks mit der
Nummer 0.
Ist die Liste kürzer als 32 Byte, oder nur teilweise oder gar nicht gefüllt, so
ist die zurückgelieferte Länge entsprechend kleiner, bzw. gleich 0. Soll die
gesamte Liste ausgelesen werden, so beginnt man bei Subindex 10 und
liest solange jeden nachfolgenden Subindex aus, bis die zurückgelieferte
Länge kleiner 32 Byte ist.
Hinweis: Bei CANopen gibt es keine Möglichkeit eine Längenangabe
mit Wert 0 zurück zu liefern. In diesem Fall wird ein Fehler
erzeugt.
Version FGP03VRS
durch die
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
FGP-20VRS
wurde die
Einführung der