Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 232

8-62
Betriebsarten
Aufsynchronisieren im
Teilbereich des Sollwertzyklus
Aufsynchronisieren im
Modulobereich
Relatives Aufsynchronisieren
Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich als
Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ S-0-0048, Lagesollwert
additiv) im Teilbereich des Sollwertzyklus und dem Lageistwert im
Teilbereich des Sollwertzyklus.
Sollwertzyklus berechnet sich aus der Leitachsposition und dem
elektronischen Getriebe.
Aufsynchronisierteilbereiche pro Sollwertzyklus Folgeachse wird
durch Modulo-Division ein Sollwert im Teilbereich ermittelt. Der
Lageistwert im Teilbereich des Sollwertzyklus wird aus dem P-0-0753,
Lageistwert im Istwertzyklus hergeleitet. Für die Modulo-Division wird
die Anzahl der Teilbereiche pro Istwertzyklus benutzt. Die Anzahl ergibt
sich mit folgender Formel:
Anzahl Teilbereic he
Abb. 8-61: Anzahl Aufsynchronisierteilbereiche pro Istwertzyklus
Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich als
Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ S-0-0048, Lagesollwert
additiv) im Modulobereich und dem Lageistwert im Modulobereich.
Der synchrone Lagesollwert im Sollwertzyklus berechnet sich aus der
Leitachsposition und dem elektronischem Getriebe. Mittels des Produkts
aus Anzahl Leitachsumdrehungen
elektronischem Getriebe wird durch Modulo-Division ein Sollwert im
Modulobereich ermittelt. Der Lageistwert im Modulobereich wird aus dem
Lageistwert im Istwertzyklus hergeleitet. Für diese Modulo-Division wird
die Anzahl der Lastumdrehungen pro Istwertzyklus benutzt.
Das absolute Aufsynchronieren kann abgeschaltet werden. Bei dem dann
durchgeführten relativen Aufsynchronisieren wird nur die Anpassung an
die synchrone Geschwindigkeit durchgeführt. Der Parameter P-0-0155
hat die folgende Bitbelegung:
P-0-0155, Aufsynchronisier-M odus
Abb. 8-62: P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus
Bei Modulo-Achsen wird
Modulowert begrenzt. Dann werden die
Aufsynchronisier-Richtung und P-0-0151, Aufsynchronisierfenster
bei Modulo-Format berücksichtigt.
Der synchrone
Mittels des Parameters
−
P 0
= − −
P 0 0751 *
−
P 0
pro Leitachszyklus
B it 0: Verarbeitung des S-0-0048
0: trapezförm iges G eschw.-Profil
1: P-0-0060, Filterzeitkonstante
aktiv
B it 1: relative Synchronisation
0: absolute Synchronisation
1: relative Synchronisation
B it 3, 2: Aufsynchronisierbereich
0 0: M odulobereich Folgeachse
(Lastum drehung)
0 1: Sollwertzyklus Folgeachse
1 0: T eilbereich Sollwertzyklus
der Weg zunächst
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
FGP-20VRS
Lagesollwert im
P-0-0751,
− − −
0752 P 0 0156
*
− − −
0750 P 0 0157
und dem
auf +/- S-0-0103,
Parameter P-0-0154,