Lageregler - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

FGP-20VRS

Lageregler

Bedeutung von Bit 3 der
Betriebsartenparameter
(S-0-0032...S-0-0035)
S-0-0348, Verstärkung
S-0-0032 (S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035)
Betriebsarten Bit 3
Lagesollwert
Lageistwert
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Aus dem wirksamen
Generatorfunktion der gerade aktiven Betriebsart gebildet wird, und dem
für die Regelung verwendeten Lageistwert (Geber 1 oder Geber 2) wird
die Lageregelabweichung gebildet.
Diese wird dem Lageregler zugeführt, dessen Reglerverstärkung über
S-0-0104, Lageregler KV-Faktor eingestellt wird (siehe dazu Kapitel:
"Einstellung des Lagereglers").
Über Bit 3 in
angegeben, ob schleppfehlerbehaftet oder schleppfehlerfrei gefahren
werden soll:
Bit 3 = 1 schleppfehlerfrei
Bit 3 = 0 schleppfehlerbehaftet (ohne Geschwindigkeitsvorsteuerung)
Die folgende Abbildung zeigt, wie die Geschwindigkeitsvorsteuerung
arbeitet: Aus den Lagesollwerten wird durch Differenziation ein
Geschwindigkeitswert
Geschwindigkeitssollwert dar, mit dem innerhalb eines Lagereglerzyklus
der neue Lagesollwert erreicht werden kann. Einen Lagereglerzyklus
nachdem dieser Vorsteuerwert dem Geschwindigkeitsregler übergeben
wurde, wird der Lagesollwert dem Lageregler vorgegeben. Dadurch hat
der Antrieb den neuen Lagesollwert bereits erreicht, wenn dieser dem
Lageregler vorgegeben wird, und der Schleppfehler ist stark verringert
("schleppfehlerfrei").
Bei schleppfehlerfreier Lageregelung kann über Parameter S-0-0348,
Verstärkung
beschleunigungsproportionaler Vorsteueranteil aufgeschaltet werden. Der
Vorsteueranteil wird mit einer weiteren Differenziation entsprechend der
Geschwindigkeitsvorsteuerung gebildet.
(siehe auch Kapitel: "Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung")
Beschleunigungsvorsteuerung
Bit3=0
S-0-0104, Lageregler
Abb. 9-69: Lageregler
siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler"
siehe auch Kapitel: "Stromregler"
Antriebsgrundfunktionen
Lagesollwert,
den Betriebsartenparametern
(mit Geschwindigkeitsvorsteuerung)
gewonnen.
Beschleunigungsvorsteuerung
S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert
Kv-Faktor
9-73
der aus der jeweiligen
(S-0-0032..35)
Dieser stellt einen
I
Beschl./Vor
(siehe Geschwindig-
keitsregelkreis)
wird
ein