Lageregler - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

FGP-20VRS
Parameter zur Einstellung der
Gleichziehbewegung
Statusmeldungen
Diagnosen bei aktivierter
Betriebsart

Lageregler

DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
Der antriebsgeführte
Lageregelung mit dem Bit 8 des Betriebsartenparameters eingeschaltet
(z. B. S-0-0032=103 hex).
• P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung
• P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
• S-0-0393, Sollwertmodus
Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine
Sollgeschwindigkeit gebildet. Das Ergebnis der Berechnung wird alle
Millisekunden übertragen.
Die Sollgeschwindigkeit ergibt sich somit:
Lagesollwe
=
V
soll
V : Sollgeschwindigkeit
soll
Abb. 8-13: Bildung der Sollgeschwindigkeit
Diese Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel:
Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der
Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert.
Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters
P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante
werden.
Der Lageregelkreis wird alle 1000 µs geschlossen.
Der interne Lagesollwert am Lageregler wird im Parameter P-0-0434,
Interner Lagesollwert angezeigt.
Ist die Gleichziehbewegung abgeschlossen, wird im Parameter S-0-0182,
Hersteller-Zustandsklasse 3 das Bit 9 "Aufsynchronisieren beendet"
gesetzt.
• A154 Lagereglung mit Geber 1, antriebsgeführt
• A155 Lagereglung SF-frei mit Geber 1, antriebsgeführt
• A156 Lagereglung mit Geber 2, antriebsgeführt
• A157 Lagereglung SF-frei mit Geber 2, antriebsgeführt
Die Lageregelabweichung wird aus dem wirksamen Lagesollwert und
dem für die Regelung verwendeten Lageistwert (Geber 1 oder Geber 2)
gebildet.
Diese wird dem Lageregler zugeführt, dessen Reglerverstärkung über
S-0-0104, Lageregler KV-Faktor eingestellt wird (siehe dazu Kapitel:
"Einstellung des Lagereglers").
Über Bit 3 in den
angegeben, ob schleppfehlerbehaftet oder schleppfehlerfrei gefahren
werden soll.
Bedeutung von Bit 3 der Betriebsartenparameter (S-0-0032...S-0-0035):
Bit 3 = 1 schleppfehlerfrei
Bit 3 = 0 schleppfehlerbehaftet (ohne Geschwindigkeitsvorsteuerung)
Sollwertübergang wird
−
rt(k) Lagesollwe
1ms
wird auf Überschreitung
Betriebsartenparametern
(mit Geschwindigkeitsvorsteuerung)
8-11
Betriebsarten
bei der zyklischen
−
rt(k 1)
von S-0-0091,
ruckbegrenzt
(S-0-0032..35) wird