Aktivierung Von Positioniersätzen; Positioniersatzmodi; Absolute Positionierung - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

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Betriebsarten
Aktivierung von Positioniersätzen
Satzauswahl

Positioniersatzmodi

Voraussetzung
Voraussetzungen für die
Ausführung von absoluten
Positioniersätzen
Die Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" muss als Hauptbetriebsart
eingetragen sein. Durch Aktivieren der Reglerfreigabe und durch Setzen
von Antrieb-Halt =1 befindet sich der Antrieb in der Hauptbetriebsart.
Gestartet wird ein Positioniersatz durch
• Zustandswechsel
Positioniersollwert-Übernahme.
• Arbeitet der Antrieb im frei konfigurierbaren Modus (P-0-4084,
Profiltyp = 0xFFFE),
Sollwertübernahme übertragen (P-0-4077, Bit 0 entspricht S-0-0346
Bit 0).
• Ist im Antrieb der Profiltyp I/O-Modus (P-0-4084, Profiltyp = 0xFF80)
eingestellt, startet ein Positioniersatz durch Setzen des Startsignals
(P-0-4077, Feldbussteuerwort,
(P-0-4077, Feldbussteuerwort, Bit 3).
Hinweis: Solange der Parameter nicht toggelt, bleibt der Antrieb auf der
Istposition stehen bzw. wird lagegeregelt stillgesetzt.
Im Positioniersatzbetrieb wird ein Positioniersatz durch
• das Beschreiben von P-0-4026, Positioniersatz Auswahl
• oder durch Bit 8...Bit13 im P-0-4077, Feldbussteuerwort beim I/O-
Mode
ausgewählt.
Durch den Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus wird festgelegt,
wie die Zielposition im Parameter P-0-4006, Positioniersatz Zielposition
verarbeitet wird. Hierbei bestehen folgende Auswahlmöglichkeiten:

• Absolute Positionierung

• Relative Positionierung
• Relative Positionierung mit Restwegspeicherung
• Endlos Fahren in positive / negative Richtung
• Folgesatzverarbeitung
Hinweis: Bei Feldbusantrieben erfolgt die Ansteuerung nicht über den
Parameter S-0-0134, Master-Steuerwort, sondern über die
profiltypabhängigen Bits in P-0-4077, Feldbus-Steuerwort.
Absolute Positionierung
Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus = 101h
In einem absoluten Positioniersatz ist die Zielposition eine feste (absolute)
Position im Maschinenkoordinatensystem.
• Der Antrieb muss referenziert sein.
• Der Verfahrbereich kann über Lagegrenzwerte eingeschränkt werden.
Absolute Positioniersätze werden nur ausgeführt, wenn die Zielposition
innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs liegt.
von Bit 0 des Parameters
wird im Feldbussteuerwort
Bit 1) bzw.
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
FGP-20VRS
S-0-0346,
die
des Strobesignals