Konfiguration Des Canopen-Slave; Adressierung Des Canopen-Slave; Konfiguration Der Prozessdaten (Pdo) - Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung

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Fuehrungskommunikation ueber Feldbus

Konfiguration des CANopen-Slave

Priorisierung
Predefined Connection Set
P-0-4080, Prozessdaten-
Eingangsbeschreibung (PDO-
Mapping Objekte 1A00, 1A01, ...)
Hinweis: EMCY-Telegramme dürfen nicht über RTR angefordert
werden.

Adressierung des CANopen-Slave

Die Adresse bestimmt die Priorität der Nachrichten des Slave, wobei die
niedrigste Adresse die höchste Priorität besitzt. Üblicherweise besitzt der
Master die höchste Priorität und somit die niedrigste Adresse.
Jeder CANopen-Teilnehmer
zugeordnete Nachrichten senden. Nach dem Predefined Connection
Set aus DS301 ist damit eine busweit eindeutige Adresse des Slave
notwendig. Diese Adresse wird auf dem aufgesteckten Firmwaremodul
eingestellt.
Hinweis: Nach CANopen ist die Adresse im Bereich von 1...127
einstellbar; bei ECODRIVE- / DURADRIVE-Geräten können
jedoch nur Adressen bis maximal 99 eingestellt werden.
Adresse 0 ist nicht zulässig.

Konfiguration der Prozessdaten (PDO)

Die Prozessdaten werden unabhängig vom Feldbustyp konfiguriert.
Durch die Einstellung des P-0-4084, Profiltyp ist meist auch die
Konfiguration der Prozessdaten durchgeführt.
Hinweis: Die Profiltypen P-0-4084=0xFFFE oder 0xFF82 stellen
diesbezüglich eine Ausnahme dar: Bei diesen Profiltypen wird
die Konfiguration dem Anwender überlassen.
siehe auch Kapitel "Profiltypen".
Der Antrieb kann auch über den Feldbus parametriert werden, indem die
Parameter über die SDO-Dienste mit den entsprechenden Werten
beschrieben werden. Entsprechend können die Parameter über SDO-
Dienste gelesen werden.
Die Konfiguration der Prozessdaten ist in den CANopen-Objekten 1600
(P-0-4081) und 1A00 (P-0-4080) enthalten.
Die in den
Eingangsbeschreibung
Ausgangsbeschreibung eingetragene Konfiguration wird beim Hochlauf
des Antriebs in den Betriebsmodus übernommen.
In diesem Objekt wird die Struktur der vom Slave zum Master gesendeten
PDOs beschrieben und damit die Länge und die Belegung der PDOs mit
Objekten (Indizes) für die Prozesseingangsdaten abgebildet.
Der Anwender kann über den SDO-Read-Dienst die vorhandene Struktur
auslesen.
Der Master kann diese Konfiguration benutzen, um zu wissen, welches
Objekt in welchem PDO an welcher Stelle übertragen wird.
muss auf dem
Parametern P-0-4080,
und P-0-4081,
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
FGP-20VRS
Bus eindeutig ihm
Prozessdaten-
Prozessdaten-