Rexroth Indramat ECODRIVE03 FGP-20VRS Funktionsbeschreibung Seite 282

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Antriebsgrundfunktionen
Das benötigte Beschleunigungsmoment wird berechnet aus dem
Lastträgheitsmoment, der Drehmomentkonstante und der vorgegebenen
Sollbeschleunigung. Der Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft-
Grenzwert bipolar kann dann auf das benötigte Bearbeitungsmoment
eingestellt werden. Der Parameter P-0-0109, Spitzendrehmoment/-
Kraft-Begrenzung begrenzt in jedem Fall das maximal zur Verfügung
stehende Drehmoment und wird auf den für die Maschine maximal
zulässigen Wert eingestellt.
Bildung des Beschleunigungssollwertes bei lagegeregeltem Antrieb:
x : Sollposition am Lageregler
soll
v : Sollgeschwindigkeit am Drehzahlregler
soll
a : Sollbeschleunigung
soll
Abb. 9-41: Beschleunigungssollwert bei lagegeregeltem Antrieb
Bildung des Beschleunigungssollwertes bei drehzahlgeregeltem Antrieb:
v : Sollgeschwindigkeit am Drehzahlregler
soll
a : Sollbeschleunigung
soll
Abb. 9-42: Beschleunigungssollwert bei drehzahlgeregeltem Antrieb
Benötigtes Drehmoment ergibt sich aus:
=
M a
B
a : Sollbeschleunigung
soll
J : Motorträgheitsmoment
Mot
J : Lastträgheitsmoment
Last
Abb. 9-43: Benötigtes Drehmoment
Benötigter drehmomentbildender Motorstrom:
Km: Drehmomentkonstante des Motors
i : Beschleunigungsstrom
B
Abb. 9-44: Motorstrom
Der zulässige Maximalstrom ergibt sich somit aus
− −
S 0 0092 I *
=
I
max +
100% I
I : S-0-0111, Stillstandsstrom Motor
DauerMotor
I : Maximalstrom
max
I : Beschleunigungsstrom
B
Abb. 9-45: Maximalstrom
2
dv d x
= =
soll soll
a
soll
2
dt dt
dv
=
soll
a
soll
dt
=
* J a * (J
soll ges soll Mot
(a * J )
= soll ges
i
B
Km
P
=
DauerMotor
I
bzw.
max
B
DOK-DRIVE*-FGP-20VRS**-FK01-DE-P
FGP-20VRS
+
J )
Last
− −
0 0109 I *
DauerMotor
100%