universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 242

Relativer Wegepunkt
Beschreibung
Beispiel: Relativer
Wegpunkt
hinzufügen
UR30
Ein relativer Wegpunkt wird erstellt, indem zwei Wegpunkte definiert
werden. Diese beiden Wegpunkte bestimmen die Entfernung und die
Richtung, in die sich der relative Wegpunkt bewegen soll
Der relative Wegpunkt kann in Bezug auf die vorherige Position des
Roboterarms definiert werden, z. B. „zwei Zentimeter nach links".
Der zweite Wegpunkt ist vom ersten abhängig.
Dieser Wegpunkt kann beim Hinzufügen des relativen Wegpunkts erstellt
werden. Es kann auch ein zuvor definierter Wegpunkt sein, z. B. ein fixer
Wegpunkt.
Verwenden bei:
• Wenn Sie VorStart verwenden, um den Roboter aus einer beliebigen
Position gerade nach oben zu bewegen. Zum Beispiel, wenn der
Roboter in einer Position in der Nähe von Teilen angehalten wird.
• Wenn der erste Wegpunkt relativ ist und Sie auf Wiedergabe
drücken. Sie müssen den Roboter nicht in Position bringen, um das
Programm zu starten.
• Wenn Sie Unterprogramme verwenden, um wiederholbare
Bewegungen an verschiedenen Stellen des Roboters auszuführen.
Beispielsweise beim Schraubendrehen an mehreren Stellen: 50 mm
nach unten bewegen, Schraubendreher ein-/ausschalten, 50 mm
nach oben bewegen.
Nicht verwenden bei:
• Wenn ein bestimmter Ort wiederholt erreicht werden muss.
• Wenn ein konstanter Pfad gewünscht ist.
Um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
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