universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 124

Sicherheitsfunktion
INPUT des 3-Stellungs-
Zustimmschalters
Modusschalter-
EINGANG
UR30
Beschreibung
Wenn die externen Zustimmschalter-
Anschlüsse LOW sind, wird ein Schutzstopp
(SF2) ausgelöst. Empfehlung: Verwenden
Sie einen Modusschalter als
Sicherheitseingang. Wenn kein
Modusschalter verwendet wird und nicht mit
den Sicherheitseingängen verbunden ist,
wird der Robotermodus über die
Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich
die Benutzeroberfläche im:
• Aktivbetrieb, ist der Zustimmschalter
nicht aktiv.
• Programmiermodus, ist der
Zustimmschalter aktiv. Es ist möglich,
einen Passwortschutz zu verwenden,
um den Modus über die
Benutzeroberfläche zu ändern.
Wenn die externen Anschlüsse auf LOW
stehen, ist der Betriebsmodus
(laufender/Automatikbetrieb) aktiv. Bei HIGH
ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv.
Empfehlung: Verwenden Sie einen
Zustimmschalter, z. B. das UR e-Series
Teach-Pendant mit integriertem 3-
Positionen-Zustimmschalter.
Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl
die TCP- als auch die
Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf
250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit
kann manuell über den
Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-
Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei
bei Aktivierung des Zustimmschalters die
Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s
zurückgesetzt wird.
109
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
PFH
D
Weniger
als 1,8E-
07
Eingang
zu SF2
Weniger
als 1,8E-
07
Eingang
zu SF2
Benutzerhandbuch
Betrifft
Roboter
Roboter