universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 85

14. Nachlaufzeit und -weg
14. Nachlaufzeit und -weg
Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2 (Ellbogen) gelten für
Nachlaufweg und Stoppdauer:
• Kategorie 0
• Kategorie 1
• Kategorie 2
Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die Drehachse stand
senkrecht zum Boden. Während der Tests von Gelenk 1 und Gelenk 2 bewegte sich der Roboter
auf einer vertikalen Bahn, d. h. die Drehachsen lagen parallel zum Boden. Der Stopp wurde
durchgeführt, während sich der Roboter nach unten bewegte. Die Y-Achse ist der Abstand von dem
Ort, an dem der Stopp eingeleitet wird, bis zur Endposition. Die Nutzlast CoG befindet sich am
Werkzeugflansch.
Sie können die maximale Stoppzeit und den maximalen Sicherheitsabstand einstellen. Wenn
benutzerdefinierte Einstellungen verwendet werden, passt sich die Programmgeschwindigkeit an
die ausgewählten Grenzwerte an.
Nachlaufweg in Meter für 33 % von 30 kg:
Benutzerhandbuch
Anhalteweg für Gelenk 0 (BASIS)
Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 30 kg:
Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg:
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