universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 329

Anlernen (Teaching)
der TCP-Ausrichtung
Benutzerhandbuch
TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet
werden:
1. Tippen Sie auf Messung.
2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des
Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen
Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen des
Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Schaltfläche Einstellen, um die verifizierten
Koordinaten auf den entsprechenden TCP anzuwenden. Die
Positionen müssen ausreichend vielfältig sein, damit die
Berechnung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielfältig,
leuchtet eine rote Status-LED über den Tasten.
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen,
kann die vierte Position dazu beitragen, sicherzustellen, dass die
Berechnung korrekt ist. Die Qualität jedes gespeicherten Punktes in Bezug
auf den berechneten TCP wird mit einer grünen, gelben oder roten LED
auf der jeweiligen Taste signalisiert.
1. Tippen Sie auf Messung.
2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste.
Funktionen auf
neuer Koordinatensysteme
3. Klicken Sie auf Punkt festlegen und navigieren Sie mit den Pfeilen
zum Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung
des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten
Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie
diese auf den ausgewählten TCP durch Anklicken der Schaltfläche
Einstellen.
Seite 339) für weitere Informationen zur Definition
314
(Siehe 25.13.
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