universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 185

Beispiel für eine
Einschränkung des
Werkzeugflansches
Benutzerhandbuch
In diesem Beispiel wird eine X-Y-Ebene mit einem Versatz von 300 mm
entlang der positiven Z-Achse in Bezug auf das Basis-Koordinatensystem
erstellt.
Die Z-Achse der Ebene kann man sich so vorstellen, als würde sie auf
den Sperrbereich „zeigen".
Wenn die Sicherheitsebene z. B. auf der Oberfläche eines Tisches
benötigt wird, drehen Sie die Ebene um 3,142 rad oder 180° um die X-
oder Y-Achse, sodass der eingeschränkte Bereich unter dem Tisch liegt.
(TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in
RPY [°])
Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen
entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben.
Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK.
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