universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 238

Fixer Wegpunkt
Beschreibung
Fixer Wegpunkt
UR30
Ein fixer Wegpunkt ist der in PolyScope verwendete Standardwegpunkt.
Es handelt sich dabei um eine feste Position relativ zu einem festgelegten
Koordinatensystem (standardmäßig die Basis des Roboters), zu der der
Roboter zurückfährt, wenn er dazu aufgefordert wird.
Ein Wegpunkt mit einer fixen Position wird angelernt, indem der
Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird. Sie
können den Roboter mit dem
26. Register Move auf Seite 364
Zu verwenden, wenn:
• Wenn sich der Roboter an einen bestimmten Ort bewegen muss (um
Ausrüstung herum, oder um einen bestimmten Ort zum Greifen und
Platzieren zu erreichen).
• Wenn Sie ein komplettes Roboterprogramm mit fixen Wegpunkten
relativ zu einem Standort erstellen, also relativ zur Roboterbasis. Sie
können den Roboter bewegen und die Position der Basis des
Roboters neu festlegen. Anschließend arbeitet das
Roboterprogramm an der neuen Position.
NICHT zu verwenden bei:
• Wenn Sie möchten, dass die Position des Wegpunkts dynamisch ist.
Fixe Wegpunkte sind statische Positionen und ändern sich nur, wenn
sie absichtlich aktualisiert werden oder wenn sie relativ zu einem
Koordinatensystem sind.
Sie können einen fixen Wegpunkt zu Ihrem Roboterprogramm hinzufügen,
wenn Sie einen Bewegen-Befehl hinzufügen. Es macht keinen
Unterschied, ob der Bewegungsbefehl ein FahreAchse, FahreLinear oder
FahreP ist.
21.4. Freedrive auf Seite 127
in PolyScope bewegen.
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oder
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