universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 178

22.8. Software-Sicherheitseinschränkungen
Beschreibung
UR30
HINWEIS
Das Konfigurieren von Ebenen basiert vollständig auf
Funktionen. Es ist ratsam, alle Funktionen zu erstellen und
zu benennen, bevor die Sicherheitskonfiguration bearbeitet
wird, da der Roboter abgeschaltet wird, sobald das
Register Sicherheit entsperrt wurde. Eine
Roboterbewegung ist dann nicht möglich.
Sicherheitsebenen schränken den Arbeitsbereich des Roboters ein. Sie
können bis zu acht Sicherheitsebenen definieren und dazu das
Roboterwerkzeug und die Ellbogenbewegung einschränken. Die
Ellbogenbewegung können Sie auch für jede Sicherheitsebene begrenzen
und durch Deaktivieren des Kontrollkästchens aufheben. Vor dem
Konfigurieren von Sicherheitsebenen müssen Sie ein Koordinatensystem
in der der Roboterinstallation definieren
Seite 320). Die Funktion kann anschließend in den Bildschirm
Sicherheitsebene übernommen und konfiguriert werden.
WARNUNG
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur die
definierten Werkzeugbereiche und den Ellbogen, jedoch
nicht den Roboterarm insgesamt. Mit anderen Worten wird
durch Festlegung einer Sicherheitsebene nicht dafür
gesorgt, dass sich auch andere Teile des Roboterarms an
diese Beschränkung halten.
(siehe 25.4. E/A-Einstellung auf
163 Benutzerhandbuch