universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 325

Konfigurieren eines
Werkzeugpfad-
Knoten
Benutzerhandbuch
1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm" auf und tippen Sie auf
URCaps.
2. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter
Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-
Radius. Wählen Sie die entsprechende Option Werkzeug frei um
seine Z-Achse drehen. Wählen Sie dies nicht, wenn das Werkzeug
der Ausrichtung um die Z-Achse in einer definierten Werkzeugpfad-
Datei folgen muss.
3. Tippen Sie auf +Werkzeugpfad, um einen Werkzeugpfad-Knoten
einzufügen.
4. Wählen Sie eine Werkzeugpfad-Datei und das entsprechende PCS
(Ebene-Feature) im Dropdown-Menü.
5. Passen Sie die Bewegungsparameter an, falls für den
Werkzeugpfad-Knoten unterschiedliche Werte verwendet werden
sollen.
6. Tippen Sie auf Zum ersten Punkt bewegen, um zu verifizieren, dass
der erste Punkt des Werkzeugpfads angefahren werden kann.
7. Führen Sie das Programm im Simulationsmodus mit niedriger
Geschwindigkeit aus, um sicherzugehen, dass die Konfiguration
korrekt ist.
HINWEIS
Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder
Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie
ein „FahreAchse" mit Gelenkwinkel verwenden
hinzufügen, was zur Einnahme einer festen
Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des
Werkzeugpfads führt. Siehe
Seite 210
310
24.7.1. Bewegen auf
UR30