universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 321

Einrichten eines
Variablen-PCS
Benutzerhandbuch
Für fortgeschrittene Anwendungsfälle, in denen das Teil nicht mit hoher
Gleichmäßigkeit erfasst wird, kann man ein Variablen- PCS einrichten, das
den Werkzeugpfad entsprechend der Position und Ausrichtung des Teils
relativ zum Roboter-Werkzeugflansch anpasst.
Sie können eine an einen externen Sensor gebundene Pose-Variable
erstellen, die die PCS-Position und -Ausrichtung erkennen kann.
1. Richten Sie einen externen Sensor ein, der die PCS-Position und -
Ausrichtung erkennt. Der Sensorausgang muss an den Roboter-
Werkzeugflanschrahmen umgesetzt werden.
2. Stellen Sie sicher, dass das PCS relativ zum Teil eingerichtet ist und
die Position und Ausrichtung durch den externen Sensor erfassbar
sind.
3. Erstellen Sie eine Pose-Variable in PolyScope, die an den externen
Sensorausgang als Variable-PCS angebunden ist. Vergeben Sie
einen eindeutigen Namen, zum Beispiel variable_rtcp_pcs_1.
4. Fügen Sie einen RTCP Toolpath-Knoten hinzu.
5. Wählen Sie Variable PCS im Drop-Down-Menü in der rechten,
oberen rechten Ecke der Programmseite.
6. Wählen Sie im Dropdown-Menü PCS auswählen variable_rtcp_
pcs_1.
7. Erstellen Sie eine Zuordnung oder einen Script-Knoten zur
Aktualisierung von variable_rtcp_pcs_1 vor dem RTCP-Toolpath-
Knoten.
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