universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 222

Haltepunkte
Haltepunkt
hinzufügen
Haltepunkt
entfernen
UR30
Der Haltepunkt erscheint als rote Linie entweder über oder unter einem
Knoten. Die rote Linie erscheint unterhalb eines Wegpunktknotens und
oberhalb anderer Knotenpunkte.
Die meisten Knoten im Programm pausieren, bevor sie ausgeführt werden.
Das Hinzufügen eines Haltepunkts ändert das Verhalten der Knoten.
• Sie können einen Haltepunkt zu einem Wegpunkt hinzufügen, damit
das Programm an diesem Wegpunkt pausiert. Das bedeutet, dass
das Blending im Knoten ignoriert wird.
• Sie können einen Haltepunkt zu einer Stoppbedingung hinzufügen,
damit das Programm pausiert, wenn die Bedingung erfüllt ist. Das
bedeutet, dass das Blending im Knoten nicht ignoriert wird.
So fügen Sie einen Haltepunkt zu einem Programm hinzu
1. Der Haltepunkt wird durch Antippen einer Zeilennummer in der
Programmstruktur hinzugefügt.
2. Der Haltepunkt ist aktiv, bis Sie ihn aus dem Roboterprogramm
löschen.
So entfernen Sie einen Haltepunkt in einem Programm
1. Tippen Sie in einem Programmbaum auf einen Haltepunkt, um ihn
wieder zu entfernen.
2. Das Roboterprogramm wird dann wie vorgesehen ausgeführt.
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