universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 291

Stapeln Während des Stapelns bewegt sich der Roboterarm zu Punkt A und bewegt
sich dann entgegengesetzt in die Richtung, um nach der nächsten
Stapelposition zu suchen. Wenn die nächste Stapelposition gefunden wird,
merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.
In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser
Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.
Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl
erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt.
Benutzerhandbuch 276 UR30