universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 361

Beispiel: Manuelle
Anpassung einer
Funktion zur
Anpassung eines
Programms
Benutzerhandbuch
Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines
Roboterprogramms relativ zu einem Tisch definiert sind. The figure below
illustrates the movement through waypoints from wp1 to wp4.
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
55.1: Einfaches Programm mit vier Wegpunkten relativ zu einer
Funktionsebene manuell aktualisiert, indem die Funktion geändert wird
Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere
Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die
Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist
identisch. Durch Definition der Tischposition als Koordinatensystem P1 in
der Installation kann das Programm mit einem FahreLinear -Befehl,
welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach für weitere Roboter
angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tatsächlichen
Position des Tisches aktualisiert wird.
Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer
Applikation, um ein flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche
Aufgabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und dies selbst dann,
wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen
variieren.
55.2:
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