universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 229

Bewegen: TCP
einstellen
TCP bei einer
Bewegung
einstellen
Bewegen:
Koordinatensystem
Benutzerhandbuch
Verwenden Sie diese Einstellung, wenn Sie den TCP während der
Ausführung des Roboterprogramms ändern müssen. Dies ist hilfreich,
wenn Sie mit Ihrem Roboterprogramm mit zwei verschiedenen Objekten
interagieren müssen.
Die Art und Weise, wie sich der Roboter bewegt, hängt davon ab, welcher
TCP als aktiver TCP eingestellt ist.
Aktiven TCP ignorieren ermöglicht das Anpassen der Bewegung in Bezug
auf den Werkzeugflansch.
So stellen Sie den TCP bei einer Bewegung ein
1. Gehen Sie zum Programm-Tab, um den TCP für Wegpunkte
festzulegen.
2. Wählen Sie den Bewegungstyp im Dropdown-Menü rechts unten.
3. Wählen Sie unter „Bewegen" eine Option im Dropdown-Menü TCP
festlegen.
4. Wählen Sie Aktiven TCP verwenden oder wählen Sie einen
benutzerdefinierten TCP.
Sie können auch Aktiven TCP ignorieren auswählen.
Das Koordinatensystem (Funktion) ist eine Option im Bewegen-Abschnitt.
Verwenden Sie das Koordinatensystem zwischen Wegpunkten, damit
sich das Programm die Werkzeugkoordinaten merken kann.
Dies ist nützlich, wenn Sie die Wegpunkte konfigurieren (siehe
Funktionen auf Seite 339).
Nachfolgend werden die Koordinatensysteme bzw. Funktionen erläutert.
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