universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 151

21.7. Das erste Programm
Beschreibung Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen
erteilt. Für die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung
ausschließlich mit der PolyScope-Software. Mit PolyScope können Sie
dem Roboterarm beibringen, wie er sich bewegen soll. Dazu verwenden
Sie eine Reihe von Wegpunkten, um einen Pfad zu erstellen, dem der
Roboterarm folgen soll.
Klicken Sie auf den Bewegen-Tag (siehe 26. Register Move auf Seite 364),
um den Roboterarm in eine gewünschte Position zu bewegen oder lernen
Sie die Position an, indem Sie den Arm in die richtige Position ziehen,
während Sie die Freedrive-Schaltfläche an der Oberseite des Teach-
Pendants gedrückt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das
Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an
andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale
– Befehle ausführen, wie beispielsweise if...then und Schleifen.
Benutzerhandbuch 136 UR30