universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 110

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF3
Gelenkpositionsbegrenzun
g (weiche
Achsenbegrenzung)
UR30
Beschreibung
Bestimmt den oberen
und unteren Grenzwert
für die zulässigen
Gelenkpositionen. Die
Nachlaufzeit und der
Nachlaufweg werden
nicht berücksichtigt, da
keine Limits
überschritten werden.
Jedes Gelenk kann
eigene Grenzen haben.
Schränkt direkt die
zulässigen
Gelenkpositionen ein,
innerhalb derer sich die
Gelenke bewegen
können. Die Einstellung
wird im Sicherheitsteil
der Benutzeroberfläche
konfiguriert. Es handelt
sich um ein Mittel zur
sicherheitsgerichteten
Begrenzung der weichen
Achse und der
Raumbegrenzung
gemäß ISO 10218-
1:2011, 5.12.3.
95
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die
Geschwindigk
eit kann
TOL: -
reduziert
5°
werden,
PFH
D
sodass die
1,8E-
Bewegung
07
kein Limit
überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um
ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Betrifft
D
Gelenk
:
(jedes)
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