universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 59

8. Elektrische Schnittstelle
Performance level of monitoring
function (ISO 13849-1)
Verwenden Sie den konfigurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-Sicherheitsfunktionen wie z. B.
einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Configuring a set of configurable I/O for safety
functions are done through the GUI, (see
VORSICHT
Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden,
kann dies zu Gefährdungssituationen führen.
• Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters
überprüft werden.
• Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen.
OSSD-Signale
Alle konfigurierten und permanenten Sicherheitseingänge werden gefiltert, um die Verwendung von
OSSD-Sicherheitsgeräten mit Impulslängen unter 3 ms zu ermöglichen. Der Sicherheitseingang
wird jede Millisekunde abgetastet und der Zustand des Eingangs wird durch das am häufigsten
auftretende Eingangssignal innerhalb der letzten 7 Millisekunden bestimmt. For details about OSSD
pulses on the safety outputs, see
Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne zusätzliche
Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten).
Nothalt-Schalter verbinden
In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus-
Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus-
Schalter.
Benutzerhandbuch
Not-Halt
PLd
Teil II Softwarehandbuch auf Seite 114
Teil II Softwarehandbuch auf
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
44
Sicherungsstopp
PLd
Seite 114.
3PE Stop
PLd
).
UR30