universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 296

Kraftmodustyp
UR30
Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte
Funktion zu interpretieren ist.
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die
Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die
gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des Bezugs-
Koordinatensystems angewendet. Bei Linien Koordinatensystemen
geschieht dies entlang der y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus ermöglicht eine erweiterte
Anwendung. Die Positionsanpassung und die Kräfte in allen sechs
Freiheitsgraden können hier unabhängig voneinander eingestellt
werden.
• Punkt: Bei Auswahl von Punkt verläuft die y-Achse des Task-
Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung des gewählten
Koordinatensystems. Der Abstand zwischen dem Roboter-TCP und
dem Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens
10 mm betragen. Der Task-Rahmen ändert sich während der
Ausführung mit der Position des Roboter-TCPs. Die x- und z-Achse
des Task-Rahmens sind von der ursprünglichen Ausrichtung des
Bezugs-Koordinatensystems abhängig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit
der Richtung der TCP-Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-
Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der
Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-Koordinatensystems.
Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Roboterarms
ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des Bezugs-
Koordinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines
komplexen Pfades hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung
senkrechte Kraft benötigt wird.
Wird in den Kraftmodus übergegangen, wenn der Roboterarm
stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-
Geschwindigkeit über Null liegt. Wenn der Roboterarm später
(immer noch im Kraftmodus) wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen
die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-
Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag.
Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen
während der Ausführung im Tab (siehe ) angezeigt, wenn der Roboter im
Kraftmodus betrieben wird.
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