universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 108

20.1. Tabelle 1
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF1
1,2,3,4
Notabschaltung
(nach ISO 13850)
UR30
Beschreibung
Das Drücken der
Nothalt-Taste auf dem
1
Pendant oder des
externen Nothalts (bei
Verwendung des
Nothalt-
Sicherheitseingangs)
führt zu einem Stopp der
3
Kat. 1 mit
Unterbrechung der
Stromversorgung der
Roboteraktoren und der
Werkzeug-E/A. Befehl
alle Gelenke zu stoppen
und wenn alle Gelenke in
einen überwachten
Stillstand kommen, wird
der Strom abgeschaltet.
Für die integrierte
funktionale
Sicherheitseinstufung
mit einer externen
sicherheitsbezogenen
Steuerung oder einem
externen Nothalt-Gerät,
das mit dem Nothalt-
Eingang verbunden ist,
addieren Sie den PFH
dieses
sicherheitsbezogenen
Eingangs zum PFH
D
dieser
Sicherheitsfunktion
(kleiner als 1,8E-07).
93
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
1
Stoppkategori
e 1 (IEC
60204-1)
D
Tolera
nz und Betrifft
PFH
D
TOL: -- Roboter
PFH :
einschließlich
D
1,8E-
Roboterwerkz
07
eug-E/A
Benutzerhandbuch