universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 252

Bedingte Blending-Bewegungsabläufe
UR30
In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP)
werden unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt.
• Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des
Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die
Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter Interpolation zwischen
den beiden Bahnen. Das Blending von MoveJ oder MoveL in ein
MOVEP ist möglich. In einem solchen Fall verwendet der Roboter
das Kreisbogen-Blending aus MoveP und interpoliert die
Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von MoveP
zu MoveJ oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt
der letzte Wegpunkt des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending. Ein
Blending ist nicht möglich, wenn die zwei Bahnen in einem Winkel
nahe 180 Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies einen Kreisbogen
mit einem sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht mit
konstanter Geschwindigkeit folgen kann. Dies führt zu einer
Laufzeitausnahme im Programm, die korrigiert werden kann, indem
eine Anpassung der Wegpunkte in einem weniger spitzen Winkel
vorgenommen wird.
• Blending mit FahreAchse FahreAchse-Blending verursacht eine
gleichmäßige Kurve im Gelenkraum. Dies gilt für Blending aus
MoveJ zu MoveJ, MoveJ zu MoveL und MoveL zu MoveJ. Das
Blending produziert eine glattere und schnellere Flugbahn als die
Bewegungen ohne Blending (siehe Abb. 15.6). Werden
Geschwindigkeit und Beschleunigung für das Geschwindigkeitsprofil
verwendet, bleibt das Blending innerhalb der Ausführung im
Blending-Radius. Wird Zeit statt Geschwindigkeit und
Beschleunigung zur Bestimmung des Geschwindigkeitsprofils
beider Bewegungen verwendet, folgt der Bewegungsablauf dem
Ablauf des ursprünglichen FahreAchse-Befehls. Wenn beide
Bewegungen zeitlich eingeschränkt sind, spart der Einsatz von
Übergängen keine Zeit.
• Blendings in FahreLinear Bei Blendings in FahreLinear folgt die
Position des Blending einem Kreisbogen mit konstanter
Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter
Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Der Roboter kann seine
Bahnbewegung verlangsamen, bevor er dem Kreisbogen folgt, um
sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden (z. B. wenn der Winkel
zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt).
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