universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 29
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Andere Handbücher für UR30:
- Übersetzung der originalanleitung (269 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (418 Seiten)
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3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
HINWEIS
• Die Verwendung und Konfiguration von Sicherheitsfunktionen und
Schnittstellen müssen die Verfahren zur Risikobewertung für jede
Roboteranwendung berücksichtigen. Siehe
• Die Nachlaufzeit muss bei der Risikobewertung für Anwendungen
berücksichtigt werden.
• Erkennt der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B. ein
durchtrenntes Kabel im Notabschaltung-Stromkreis oder eine überschrittene
Sicherheitsgrenze), so wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet.
HINWEIS
Anbaugeräte sind durch das UR-Sicherheitssystem nicht geschützt. Die
Wirkungsweise eines Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht
überwacht.
3.2. Stoppkategorien
Je nach den Umständen kann der Roboter drei Arten von Stopp-Kategorien (gemäß IEC 60204-1
ausführen. Diese Kategorien sind in der folgenden Tabelle beschrieben:
Stoppkategorien
0
1
2
* Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2-Stopps nach
IEC 61800-5-2 beschrieben.
3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
Universelle Roboter-Roboter-Sicherheitsfunktionen, wie in der folgenden Tabelle aufgeführt,
befinden sich im Roboter, sollen jedoch das Robotersystem steuern, d. h. den Roboter mit dem
angeschlossenen Werkzeug/Endeffektor. Die Roboter-Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken
durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und
Geschwindigkeiten sind gegenüber der Roboterbasis relativ.
Sicherheitsfunktion
Gelenkpositionsbegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Roboter durch die sofortige Trennung der Stromversorgung anhalten.
Roboter auf geordnete und kontrollierte Weise anhalten Stromversorgung
wird getrennt, sobald der Roboter anhält.
*Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten.
Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält.
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die
zulässigen Gelenkpositionen.
1.7. Risk Assessment on
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UR30
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