universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 233

Zusätzliche
Wegpunkte zu
Bewegung oder
Wegpunkt
hinzufügen
Details
Wegpunkte konfigurieren
Beschreibung
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm einen Bewegen-Knoten oder
einen Wegpunktknoten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Wegpunkt.
Der zusätzliche Wegpunkt wird im Bewegen-Knoten hinzugefügt.
Dieser Wegpunkt ist Teil des Bewegen-Befehls.
Der zusätzliche Wegpunkt wird unter dem Wegpunkt hinzugefügt, den Sie
im Roboterprogramm ausgewählt haben.
Die Verwendung eines Wegpunkts bedeutet, dass Sie die anngelernte
Beziehung zwischen dem Koordinatensystem und dem TCP aus dem
Bewegen-Befehl anwenden. Die Beziehung zwischen der Funktion und
der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs-Koordinatensystem,
resultiert in der gewünschten TCP-Position. Der Roboter berechnet, wie
der Arm zu positionieren ist, damit der aktuell aktive TCP die gewünschte
TCP-Position erreichen kann.
Wegpunkte können auf unterschiedliche Weise konfiguriert werden, je
nach Einrichtung, Anwendung und Position des Wegpunkts im
Roboterprogramm.
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