universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 114

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF7
Kraftbegrenzung (TCP)
UR30
Beschreibung
Die Kraftbegrenzung ist
die Kraft, die der Roboter
am TCP
(Werkzeugmittelpunkt)
und am „Ellbogen"
ausübt. Die
Sicherheitsfunktion
berechnet fortlaufend die
Drehmomente, die für
jedes Gelenk zulässig
sind, um innerhalb der
definierten Kraftgrenze
für den TCP & Ellbogen
zu bleiben. Die Gelenke
steuern ihren
Drehmomentausgang,
um innerhalb des
zulässigen
Drehmomentbereichs zu
bleiben. Dies bedeutet,
dass die Kräfte am TCP
oder Ellbogen innerhalb
der definierten
Kraftgrenze bleiben.
Wenn durch die
Sicherheitsfunktion der
Kraftbegrenzung ein
überwachter Stopp
ausgelöst wird, hält der
Roboter an und fährt
dann in eine Position
zurück, in der die
Kraftbegrenzung nicht
überschritten wurde.
Anschließend stoppt er
erneut.
99
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die
Geschwindigk
eit oder das
Drehmoment
können
reduziert
werden,
TOL:
sodass die
25 N
Bewegung
PFH
D
kein Limit
1,8E-
überschreitet.
07
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um
ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Betrifft
D
:
TCP
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