universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 351

Konfiguration der
Position des
Schraubendrehers
Konfiguration der
Schnittstelle des
Schraubendrehers
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie im Dropdown-Menü unter Einstellungen für
Schraubanwendung einen zuvor erstellten TCP aus
TCP-Konfiguration auf
wie folgt festgelegt werden:
• Konfigurieren Sie die Position so, dass Sie beim Kontakt mit
der Schraube auf Spitze des Schraubendrehers liegt.
• Konfigurieren Sie die Ausrichtung so, dass die positive Z-
Richtung entlang der festzuziehenden Schrauben
ausgerichtet ist.
Wenn Sie prüfen wollen, ob die X-, Y- und Z-Koordinaten des
ausgewählten TCP auf Spitze oder Sockel des Werkzeugs liegen, können
Sie die Koordinaten visualisieren.
Der Schrauben-Programmknoten verwendet zur Verfolgung der Schraube
und zum Berechnen von Entfernungen die positive Z-Richtung.
1. Ändern Sie über das Dropdown-Menü Schnittstelle oben im
Bildschirm die angezeigten Inhalte auf Basis des Signaltyps.
2. Konfigurieren Sie unter Eingang die Signale, die der Roboter vom
Schraubendreher empfängt:
• OK: HIGH, wenn die Verschraubung erfolgreich beendet
wurde. Wenn nicht ausgewählt, ist diese Bedingung im
Programmknoten Schrauben nicht verfügbar
• Nicht OK: HIGH, wenn die Verschraubung fehlerhaft beendet
wurde. Wenn nicht ausgewählt, ist diese Bedingung im
Programmknoten Schrauben nicht verfügbar
• Bereit: HIGH, wenn der Schraubendreher einsatzbereit ist.
Wenn nicht ausgewählt, wird diese Bedingung nicht geprüft
3. Konfigurieren Sie unter Ausgang die Signale, die der Roboter an
den Schraubendreher sendet:
• Start: startet das Festziehen oder Lösen einer Schraube nur in
Abhängigkeit von der Verdrahtung.
• Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier
Binärsignale ausgewählt werden, um verschiedene im
Schraubendreher abgelegte Verschraubungskonfigurationen
zu aktivieren
• Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach
Schraubendreher-Programmwechsel, damit dieses sicher
aktiviert ist
Seite 311), in dem Position und Ausrichtung
336
(siehe 25.1.
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