universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 319

Remote-TCP
Remote-TCP-PCS
Benutzerhandbuch
Konfigurieren eines Remote-TCP für Werkzeugpfad-Bewegungen
1. Bestimmen Sie die Werkzeugausrichtung am ersten Wegpunkt in
der CAM-Umgebung.
2. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu
greifen.
3. Wählen Sie den Ort des Remote-TCP
4. Verwenden Sie den Positionsassistenten, um die positiven Werte zu
erhalten.
5. Passen Sie den Roboter an, bis die gewünschte Teilpose für die
Annäherung an den Remote-TCP erreicht ist.
6. Stellen Sie sich die Werkzeugausrichtung am ersten Wegpunkt für
das physische Teil bildlich vor. Die positive Z-Achse sollte von der
Teilefläche weg zeigen.
7. Erstellen Sie eine Ebene-Funktion mit derselben Ausrichtung wie im
vorherigen Schritt angedacht.
8. Legen Sie die Remote-TCP-Ausrichtung durch Kopieren der Werte
aus der Ebene-Funktion fest. Die gewünschte Teil-Pose wird
beibehalten, während der Werkzeugpfad ausgeführt wird.
Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ
zu dem Roboterwerkzeugflansch definiert. Tippen Sie auf den Zauberstab
auf dem PolyScope-Bildschirm, um den Assistenten zu aktivieren und den
Remote-TCP PCS anzulernen. Sie können eine der beiden im Folgenden
beschriebenen Anlernmethoden verwenden.
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