universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 33

3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Sicherheitsausgang
Roboter stoppt nicht
Reduziert
Nicht reduziert
Sicheres Zuhause
Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, was bedeutet, dass sie sicher sind, wenn sie niedrig sind (z.
B. ist der Not-Aus aktiv, wenn die Signale niedrig sind).
3.4. Sicherheitsfunktion
Das Sicherheitssystem überwacht, ob eine der Sicherheitsgrenzen überschritten wird oder ob ein
Not-Halt oder ein Sicherungsstopp eingeleitet wird.
Die Reaktionen des Sicherheitssystems sind:
Auslösung
Not-Halt
Sicherungsstopp
3PE Stop
Grenzwertverletzung
Fehlererkennung
HINWEIS
Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung erkennt, werden
alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt.
3.5. Sicherheitsparametersätze
Normal und Reduziert
Das Sicherheitssystem verfügt über die folgenden konfigurierbaren Sicherheitsparameter:
• Normal
• Reduziert
Sie können die Sicherheitsgrenzen für jeden Satz von Sicherheitsparametern einrichten, indem Sie
unterschiedliche Konfigurationen für normale oder höhere Einstellungen erstellen und reduzieren.
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Logik hoch, wenn der Roboter angehalten wird oder gerade aufgrund
eines Notstopps oder eines Schutzstopps angehalten wird. Andernfalls
ist es logisch niedrig.
Logikpegel LOW, wenn sich das Sicherheitssystem in Reduzierten
Modus befindet.
Logikpegel LOW, wenn sich das System NICHT im Reduzierten Modus
befindet.
Logik hoch, wenn sich der Roboter in der konfigurierten sicheren
Ausgangsposition befindet.
Reaktion
Stoppkategorie 1
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 0
Stoppkategorie 0
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