Befehl: Relativer Wegpunkt - universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch

1.24.6. Befehl: Relativer Wegpunkt

Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms
angegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links". Die relative Position wird als Unterschied
zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).
Hinweis: Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus
dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positionen. Der
Winkel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ändert.
Genauer gesagt handelt es sich um die Länge des Rotationsvektors, welche die
Ausrichtungsänderung angibt.
UR5 180 Benutzerhandbuch