Warten - universal robots UR30 Benutzerhandbuch

Koordinatensystem
und Richtung
auswählen
Gerichtete
Bewegung
Richtungsvektor

24.7.4. Warten

Beschreibung
Benutzerhandbuch
Unterschied zwischen übergeordnetem Koordinatensystem und
BASIS/WERKZEUG
Unterschied zwischen Richtung und Schreiben des Richtungsvektors
Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code-
Ausdruck, der in einen Einheitsvektor aufgelöst wird.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten, die gerichtete Bewegung zu stoppen.
Klicken Sie im Feld „Richtung" auf die Schaltfläche Stoppbedingung
hinzufügen, um Stoppkriterien zu definieren und zur Programmstruktur
hinzuzufügen.
Mit den Einstellungen Richtungsvektors können Sie die Vektorrichtung für
lineare Bewegungen festlegen. Verwenden Sie
Werkzeuggeschwindigkeit und Werkzeugbeschleunigung für Folgendes:
• Das Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren
Funktionsachsen
• Die Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck
Der Befehl Warten bietet zusätzliche Kontrolle über das Verhalten des
Roboters. Der Befehl Warten hält die Bewegung des Roboters an, wenn
das Programm neue Inputs erhält.
Sie können einem Programm mit externen Sensoren einen Wartebefehl
hinzufügen, damit der Roboter auf die Aktivierung eines der Sensoren
wartet, bevor das Programm fortgesetzt wird.
Wenn Sie einen Warten-Befehl zu Ihrem Programmbaum hinzufügen,
erscheint rechts auf dem Bildschirm das Bewegen-Fenster.
Lesen Sie die folgenden Abschnitte zum Warten-Befehl:
Der Roboter pausiert bei verschiedenen Warten-Befehlen.
Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Warten-Befehle.
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