universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 119

20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF15
Stoppzeitlimit
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Echtzeit-Überwachung
der Bedingungen,
damit das Zeitlimit für
das Stoppen nicht
überschritten wird. Die
Geschwindigkeit des
Roboters wird
begrenzt, um zu
gewährleisten, dass
die Nachlaufzeit nicht
überschritten wird.
Die Stoppfähigkeit des
Roboters in der
gegebenen
Bewegungen wird
kontinuierlich
überwacht, um
Bewegungen zu
verhindern, die die
Stoppgrenze
überschreiten würden.
Wenn die Zeit, die zum
Stoppen des Roboters
benötigt wird, das
Zeitlimit zu
überschreiten droht,
wird die
Geschwindigkeit der
Bewegung reduziert.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten des
Limits zu verhindern.
Die Sicherheitsfunktion
führt die gleiche
Berechnung der
Nachlaufzeit für die
angegebenen
Bewegungen durch
und leitet einen Stopp
der Kat. 0 ein, wenn
die Stoppzeitgrenze
überschritten wird oder
ist.
Was passiert?
Verhindert, dass
die tatsächliche
Nachlaufzeit den
eingestellten
Grenzwert
überschreitet.
Verringert die
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um
das Limit nicht zu
überschreiten
104
Toleranzen
Betrifft
und PFH :
D
TOL: 50 ms Roboter
PFH : 1,8E-
D
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