Verwendung Der 3Pe-Tasten; Freedrive Mit 3Pe-Tasten; Verwendung Von „Roboter In Position Fahren; Roboter In Position Fahren Auf - universal robots UR30 Benutzerhandbuch

6.2. Verwendung der 3PE-Tasten

So spielen Sie ein Programm ab
1. Stellen Sie in PolyScope sicher, dass sich der Roboter im manuellen Modus befindet. Falls
nicht, wechseln Sie zum manuellen Modus.
2. Halten Sie die 3PE-Taste leicht gedrückt.
3. Tippen Sie in PolyScope auf Wiedergabe, um das Programm auszuführen.
Das Programm läuft, wenn sich der Roboterarm in der ersten Position des Programms
befindet.
Wenn sich der Roboter nicht in der ersten Position des Programms befindet, erscheint der
Bildschirm Roboter in Position fahren.
So stoppen Sie ein Programm
1. Lassen Sie die 3PE-Taste los, oder tippen Sie in PolyScope auf Stopp.
So pausieren Sie ein Programm
1. Release the 3PE button, or, in PolyScope, tap Pause.
To continue the program execution, keep the 3PE button light pressed and tap Resume in
PolyScope.

6.2.1. Freedrive mit 3PE-Tasten

Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen und/oder Posen
gezogen werden. Weitere Informationen finden Sie im Freedrive-Abschnitt im Benutzerhandbuch
des Roboters.
So verwenden Sie die 3PE-Taste für einen Freedrive des Roboterarms:
1. Drücken Sie schnell und leicht auf die 3PE-Taste, lassen Sie sie wieder los und halten Sie sie
anschließend (nach erneutem Antippen) leicht gedrückt.
Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den
leichten Druck beibehalten.
6.2.2. Verwendung von „Roboter in Position fahren"
„Roboter in Position fahren" ermöglicht dem Roboterarm, sich nach Abschluss eines Programms zu
dieser Startposition zu bewegen. Der Roboterarm muss sich in der Startposition befinden, bevor Sie
das Programm ausführen können.
For more information, see
Verwenden Sie die 3PE-Taste, um den Roboterarm in Position zu bringen:
UR30

23.1. Roboter in Position fahren auf

6. Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter
Seite 184.
29 Benutzerhandbuch